投本機(jī)械臂設(shè)計及關(guān)鍵部件淺析

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摘要:本文針對一般印刷廠生產(chǎn)工藝流程中要將書芯從自動線上轉(zhuǎn)送到圓盤包本機(jī)的需要，設(shè)計一款自動機(jī)械臂來滿足其自動投本的功能。本文從整體工藝需求出發(fā)，按自由度需求、驅(qū)動方式、空間限制、包本機(jī)對接規(guī)格等確定整體系統(tǒng)的運(yùn)動路徑及結(jié)構(gòu)的設(shè)計和分析；利用軟件對系統(tǒng)關(guān)鍵部位進(jìn)行數(shù)字化建模和檢驗(yàn)；依據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行設(shè)計優(yōu)化，確保系統(tǒng)的安全可靠運(yùn)行。

關(guān)鍵詞:自動機(jī)械臂；設(shè)計；選型；分析

0引言

將流水線上末端送來的書芯等轉(zhuǎn)移到圓盤包本機(jī)，這是目前一般印刷廠的工藝流程中存在的人工作業(yè)環(huán)節(jié)之一。向圓盤包本機(jī)投放書芯的高頻作業(yè)易使工人產(chǎn)生疲勞并可能出現(xiàn)投本反向、錯位等問題，造成生產(chǎn)成本的上升。頻繁的重復(fù)操作正是自動機(jī)械臂應(yīng)當(dāng)出現(xiàn)的工位，現(xiàn)在應(yīng)用三維建模以及軟件仿真驗(yàn)證來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的設(shè)計工作成為主流設(shè)計方法。

1應(yīng)用環(huán)境及要求簡述

通常情況下廠房干凈平整，待裝書芯經(jīng)傳送帶放置于置物架上，工人將書芯投放到圓盤包本機(jī)夾口內(nèi)完成包本工作。以中小型印刷廠普遍使用的包本機(jī)工作要求為例，機(jī)械臂的主要任務(wù)是將A4尺寸書芯（厚度約10~20mm）從置物架夾取并轉(zhuǎn)移到期望位置。設(shè)書芯抓取架高度約900mm，置物架、包本機(jī)和人三者之間的布局如圖1工作布局圖所示?？紤]設(shè)計對象具備足夠的強(qiáng)度、剛度以免在反復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)失載、共振現(xiàn)象；根據(jù)空間情況機(jī)械臂結(jié)構(gòu)應(yīng)緊湊，體積適當(dāng)；對驅(qū)動源、傳動結(jié)構(gòu)的選取應(yīng)進(jìn)行計算校核。

2系統(tǒng)組成設(shè)計

2.1整體組成設(shè)計

機(jī)械臂系統(tǒng)應(yīng)由控制部分、驅(qū)動部分、執(zhí)行部分和檢測部分組成。通常可用PLC、單片機(jī)等作為控制器，控制部分經(jīng)編程運(yùn)行給出驅(qū)動信號到驅(qū)動器。液壓、氣壓和電機(jī)三種驅(qū)動方式中電機(jī)驅(qū)動的方式比較適合自動投本機(jī)械臂的工作要求。驅(qū)動部分帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)完成夾取、轉(zhuǎn)向、運(yùn)送等執(zhí)行動作，檢測部分給出各步動作是否到位、是否可以開始工作等反饋信號給控制部分。在此設(shè)計中采用閉環(huán)方式，能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的反饋與調(diào)整。驅(qū)動部分應(yīng)向執(zhí)行部分各動作單元提供動力使其完成相應(yīng)動作。按工作內(nèi)容要求，執(zhí)行部分應(yīng)包括底座、臂部、腕部和末端夾持器。執(zhí)行系統(tǒng)是能夠?qū)⑽锲窂某跏嘉恢梅诺狡谕恢玫臋C(jī)械機(jī)構(gòu)。檢測部分主要是各類傳感器，由內(nèi)部和外部檢測兩部分組成，完成內(nèi)外部環(huán)境信息的采集并將其反饋給控制部分供程序執(zhí)行相應(yīng)步驟。

2.2自由度、驅(qū)動方式、運(yùn)動規(guī)劃的分析

確定從動作流程并結(jié)合空間、成本、實(shí)用性等方面考慮，機(jī)械臂宜采用圓柱坐標(biāo)式。依據(jù)書芯轉(zhuǎn)移中需要完成載軸向旋轉(zhuǎn)、再軸向伸縮、在軸向升降和腕部旋轉(zhuǎn)動作，四自由度可滿足工作要求。整個自動投本機(jī)械臂系統(tǒng)將由四個主要自由度和一個末端執(zhí)行夾持器構(gòu)成，每個部分的運(yùn)動方式和尺寸如圖2自動投本機(jī)械臂運(yùn)動方案所示。圖中A1指示底座旋轉(zhuǎn)，最大旋轉(zhuǎn)角度為90毅；B2指示Z軸升降，升降最大范圍400mm；B3指示Y軸伸縮，夾持端與立柱中心伸縮最大范圍為800mm；A4表示腕部翻轉(zhuǎn)功能，確定夾持器部分的仰俯角度范圍為90毅；C5指示夾持器部分，可依書芯厚度確定開閉寬度。機(jī)械臂工作任務(wù)可由底座旋轉(zhuǎn)、圓柱升降、橫臂伸縮、腕部旋轉(zhuǎn)、夾持器夾持共同完成。設(shè)計滿足夠用的情況下應(yīng)節(jié)約成本減小尺寸。機(jī)械臂的動作流程如圖3動作流程圖所示。

2.3自動投本機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計

底座傳動的結(jié)構(gòu)設(shè)計，采用電機(jī)、聯(lián)軸器及齒輪組連接，齒輪組可小幅調(diào)節(jié)減速電機(jī)轉(zhuǎn)速，以適當(dāng)速度帶動機(jī)械臂上部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作，電機(jī)偏置式或側(cè)置放置，倒立或水平布置在主軸一側(cè)。從整體機(jī)械臂重心平衡角度出發(fā)，升降臂和電機(jī)在底座上采用偏置豎直倒置方式分布安裝，還可降低底座部分的高度。臂部由于包括水平的伸縮和垂直的升降運(yùn)動，且都為直線運(yùn)動，故設(shè)計采用直線驅(qū)動結(jié)構(gòu)。底座、臂部傳動設(shè)計如圖4、圖5所示。機(jī)械臂的腕部應(yīng)完成翻轉(zhuǎn)的動作，故設(shè)計腕部傳動電機(jī)安裝在伸縮臂小臂端，通過聯(lián)軸器帶動腕部完成翻轉(zhuǎn)動作。如圖6所示。由夾持物體的尺寸設(shè)計夾持器結(jié)構(gòu)，其手指應(yīng)具有足夠的張開和閉合范圍，其開閉范圍與書芯的大小、厚度尺寸有關(guān)。夾持器與書本的接觸部分應(yīng)作軟接觸保護(hù)，可使用橡膠保護(hù)套，設(shè)計以四手指上下對稱分布，夾持器設(shè)計結(jié)構(gòu)示意圖如圖7所示。小夾板動作驅(qū)動使用防塵寬闊氣動氣缸完成。

3關(guān)鍵零部件的分析

3.1滾珠絲杠的分析

本設(shè)計選用BSS1510L滾珠絲杠確保機(jī)械臂的升降運(yùn)動定位準(zhǔn)確度滿足工作需求，其精密等級為C5級。前面依工作情況已設(shè)定運(yùn)動行程為400mm，在此設(shè)定升降運(yùn)動過程總時長2s。運(yùn)動過程為豎直直線運(yùn)動，速度變化過程為：加速寅勻速寅減速，設(shè)定加減速時間均為0.1s。由此可得相應(yīng)的參數(shù)計算式如下：（滾珠絲杠的行程）（升降過程中加速度）（升降過程中加速行程）（升降過程中減速行程）（升降過程總行程，S3為勻速行程）解得：本設(shè)計中使用額定轉(zhuǎn)速為3000r/min的松下伺服電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)，滾珠絲杠導(dǎo)程計算：Ph叟VMAX伊60伊1000V額，可選擇導(dǎo)程為5mm，再由機(jī)械臂的實(shí)際參數(shù)可確定軸徑為15mm。按實(shí)際運(yùn)行中考慮重力影響，上升段需要的扭矩要大于減速段、勻速段及下降段，因此升降臂的軸向載荷最大值應(yīng)滿足加速上升段即可。將載荷計算公式：Fa=C0/f（C0基本額定載荷，f安全系數(shù)）中C0取值定為125000N，f取值為2，則平均軸向載荷為：因直線往復(fù)運(yùn)動易形成磨損，其額定疲勞壽命計算可由下式確定：（額定動載荷Ca=9500N，負(fù)載系數(shù)f棕=1.2）；距離壽命計算：LS=L伊Ph衣106。依據(jù)計算結(jié)果可查閱相關(guān)參數(shù)，選擇合適型號的滾珠絲杠。

3.2驅(qū)動電機(jī)的分析

依據(jù)設(shè)計方案選擇松下伺服電機(jī)，其型號參數(shù)的確定需由機(jī)械臂負(fù)荷及工況來計算電機(jī)轉(zhuǎn)矩。各軸轉(zhuǎn)矩為軸向、摩擦、預(yù)緊三項(xiàng)。計算公式如下：TO=Fm伊Ph2仔濁（軸向轉(zhuǎn)矩）、Tf=滋伊d伊Fa2（摩擦轉(zhuǎn)矩）、Td=K伊Ph伊F預(yù)2仔濁（摩擦轉(zhuǎn)矩）參數(shù)傳遞效率濁取0.9，摩擦系數(shù)滋取0.02，預(yù)緊系數(shù)K取0.2。各軸轉(zhuǎn)矩之和需小于電機(jī)額定值，即TO+Tf+Td燮Ts；加速轉(zhuǎn)矩Tp=2仔nmax60t·J約Tmax（最大轉(zhuǎn)矩），系統(tǒng)總慣量J=JL+JM，負(fù)載與電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量之和。（式中nmax=3000r/min，t=0.1s）依據(jù)計算可得出所需電機(jī)轉(zhuǎn)矩參數(shù)，從而進(jìn)行電機(jī)選型。

4設(shè)計方案三維建模及虛擬裝配

可將上述設(shè)計方案通過三維建模軟件進(jìn)行各部位零件的建模并進(jìn)行整機(jī)的虛擬裝配，例如使用SolidWorks軟件完成實(shí)體建模，特點(diǎn)是直觀且真實(shí)，對模型的質(zhì)量、尺寸、坐標(biāo)位置等可直接反映出來，通過修改參變量方式可方便地進(jìn)行分析和改進(jìn)。在本設(shè)計中使用該軟件進(jìn)行建模時將依據(jù)所選擇的傳動結(jié)構(gòu)、零部件完成各個部分的建模，之后進(jìn)行各部位零件的配合，最終進(jìn)行虛擬裝配完成整機(jī)的模型建立。在整機(jī)配合中應(yīng)當(dāng)遵循自下而上的設(shè)計順序，先將單個零件組成子體，完成如底座、夾持器等各部分，從固定底座開始依次向上進(jìn)行虛擬裝配，并通過如配合等操作命令進(jìn)行約束配合，最終可使裝配好的虛擬樣機(jī)各部位定位精準(zhǔn)。此外，使用該軟件還可對機(jī)械臂的干涉現(xiàn)象進(jìn)行檢查，可快速找到干涉對象方便修改，縮短設(shè)計周期。

5小結(jié)

本文設(shè)計了一種自動機(jī)械臂來對一般中小型印刷廠使用的包本機(jī)投送書芯的人工作業(yè)進(jìn)行替代，在設(shè)計方案及關(guān)鍵部件進(jìn)行了分析和計算，為相關(guān)設(shè)計工作提供了一種參考方案。

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作者:石瑞芳 李金龍 單位:甘肅機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院